轿车由发动机、传动系、行驶系、转向系和制动系四部分组成，刚发明阶段的汽车都具有这些系统，不过在结构上和今天的轿车有很大差别，经历了一个演变的过程，英国大不列颠古老汽车俱乐部把轿车的发展分为Veteran era（1905年以前）、Edwardian era（1905年—1920年）、Vintage era（1921年—1930年）、Pre-WWII era（1930年—1939年）、Post-war era（1945年—1970年）和Modern era（1971—）共6个阶段。

    Veteran时期

    1905年以前

    Veteran的意思是“老成和老练”，这是汽车发明初期的摸索和启蒙阶段。当时，最初的汽车是以马车车厢作为设计蓝本，其实就是一辆“无马的马车”，就是格特莱伯·戴姆勒设计的汽车也是这样。当时的汽车车身很高，发动机装在后座位的下方。早期汽车的转向系统沿用了马车控制杆来操控方向，就类似船头的舵柄，而标致车用一种手动棒完成赛车的转向。这样的设计使车辆的重心很高，很难驾驶且非常危险。

    法国汽车制造先驱之一的埃米尔·勒瓦瑟觉得这样的设计很有问题，因而他设计了一种车身结构更合理的汽车。1894年，他首次在自己设计的潘哈德汽车上应用了转向盘转向后于1895年设计一款结构全新的轿车，这是世界上第一辆前置发动机、后轮驱动的汽车，就是这辆车奠定了现代汽车传动系统布局的基础。

    由于前置发动机后轮驱动的底盘更为合理，它迅速取代了马车造型的汽车。1898年，法国人路易斯.雷诺将万向节首先应用汽车传动系中，并发明了锥齿轮式主减速器。当然那时候的转向系统结构和设计还不够完善，不仅非常笨重操作也不顺手，女性根本无法驾驶当时的汽车。开始时候，汽车启动都是用摇摆，而1900年，英国的阿诺德汽车公司发明了起动电机并装备在他专利生产的奔驰VELO轿车上。

    1905年-1920年

    Edwardian时期

    Edwardian的意思是“爱德华七世时期”，汽车发展到这个时期是汽车迅速普及的阶段，新的大马力发动机和新的设计被广泛采用。虽然轿车已经发明了有段时间，而真正使汽车迅速普及，在于法国的潘哈德汽车公司创立的前置发动机、内燃发动机动力、滑动齿轮变速箱和后轮驱动底盘被广泛接受。这个时期里，传统的马车结构轿车被迅速抛弃了。

    这个时期是汽车新技术迅速发展的十年；1903年罗伯特·博世发明了电子点火系统，1909年阿罗·约翰逊发明了四轮刹车系统，其他方面，鼓式刹车系统(雷诺公司发明)以及钢板弹簧、槽钢车架、独立悬挂和节气门的问世都使车辆的行驶性能、安全性和发动机的可控制性能有明显的提升。

    早期的汽车车身是在木质梯形框架上装个车篷。1900年，全金属车身的第一个专利由美国人获得，但由于当时金属冶炼技术和加工工艺无法满足车身的制造要求，没有广泛使用。同时，车身制造方面出现了一个新的趋势，就是采用船型车身造型（runaboat），虽然它的车顶还是敞开的，而且大部分为单排座椅设计，但是工艺要求也不高且生产成本低。随着金属冶炼、加工技术的进步，1910年，凯迪拉克30系列成为第一款采用全封闭车身的轿车。

    1908年对于轿车来说是个值得纪念的年份，福特公司发明了T型轿车，这是世界上第一款普通消费者买得起的轿车，代表轿车进入家庭的开始。